Desde cualquier punto de la rosa de los vientos que se llegue a Atienza, la sorpresa de contemplar sobre las pardas ondulaciones del campo castellano un altivo promontorio rocoso rematado en castillo de guerreras evocaciones, es una experiencia que dificilmente podrá olvidarse en toda la vida.
El cuestudo cerro, que en lo alto se hace roquedal cortado a pico, sustentador de añejo castillo, y escoltado en sus laderas por la población en la que espadañas románicas y portaladas solariegas, llenan el espacio con su denso discurso de siglos, tiene las características todas de la vieja urbe castellana.
El castillo se sitúa en lo alto de empinado cerro, cantil calizo en su altura. La cúspide es estrecha y alargada, y en élla asientan los restos de lo que fue alcazaba mora y cristiana. En su centro se abren dos profundos algibes que sirvieron en sus tiempos para recoger el agua de la lluvia.
En la esquina sur está altiva la torre del homenaje, ofreciendo una sencilla estructura de planta cuadrada, con puerta en la planta baja, salas interiores, y una escalera en el muro que asciende a las plantas superiores y finalmente a la terraza, desde la que el panorama permanece inolvidable. En la esquina más meridional de la torre, un garitón circular volado sirve de quilla contra el viento.
Todavía en la altura encontramos los restos de la entrada al castillo, formada por dos torreones que escoltan una puerta, a la que se accede desde el camino de ronda.
Desde la altura de este castillo atencino, parten en dos círculos, respectivamente más anchos, los dos cintos de muralla que cubrieron y encerraron a la villa en remotas épocas. Del primero, que abarcaba el corazón de la primitiva villa, se ven múltiples fragmentos de paramentos de fuerte sillarejo, y sendos portones, de los cuales el más bello y representativo es el llamado arco de arrebatacapas, que franquea el paso desde la plaza del Ayuntamiento, moderna del siglo XVIII, a la plaza del Trigo, núcleo urbano el más importante de la villa medieval. Por fuera de este cinto de murallas, se ven las más anchas, que sirvieron para encerrar a la villa que en el siglo XIV alcanzó su máximo apogeo, el número más elevado de habitantes de toda su historia (unos siete mil) y de parroquias, unas catorce, todas de estilo románico. De esta muralla externa, que encerraba barrios como el de Puertacaballos, y ciudadelas como la Judería, quedan enormes trechos en diversas zonas del ámbito urbano y alrededores, mostrando también algunas puertas acompañadas de torreones.